Como compartilhar recursos de projetos Diferentes em Rails

Estou desenvolvendo uma nova aplicação em Rails, mais alguns Helpers já prontos e gostaria de usa-los diretamento do projeto que já esta existe.

Existe alguma forma de usar como uma biblioteca ou relacionar os dois projetos?

Se a funcionalidade realmente é distinta, a melhor maneira é criar plugins. O esforço é mínimo e o resultado é um excelente isolamento de código.

Ou gerar uma biblioteca em #{RAILS_ROOT}/lib

Também. Na verdade, da forma que plugins estão implementados no Rails, a única diferença está na inicialização semi-automática destes últimos. A vantagem maior dos plugins está provavelmente na possibilidade de criar um repositório SVN da empresa com facilidade de aquisição por parte dos projetos.